16岁的她

来到清华求学

度过九年学习时光

24岁的她

将去往西北工业大学航天学院

担任准聘副教授

她是清华大学电子工程系博士生安琪儿

读博期间

安琪儿致力于

攻克感知、控制、通信领域的难点问题

在多机协同领域产出累累硕果

荣获博士研究生国家奖学金

清华大学校级奖学金等多项荣誉

从电子工程跨界航天航空

她立志助力航天智能化技术发展

九年求学时光

安琪儿不断摸索着

专属于自己的科研公式

……

01

自律+规划=高产

“在清华，优秀的同学太多了！不管是论勤奋还是论天赋，我都谈不上是最突出的。”安琪儿谦虚地表示，在众多清华毕业生里，自己只是平凡而普通的一员。

的确，相比于一些身边同学本科时就取得令人瞩目的科研成果，安琪儿的学术之路始于研究生阶段，实属寻常；相比于实验室里同门师兄师弟不时在实验关键期的“通宵达旦”，她几乎每日保持着早八晚十的科研作息，算是平淡。

九年前，16岁的安琪儿入选“领军计划”，进入清华大学电子工程系就读。本科期间，安琪儿并未像清华大多数有志科研的同学一样，立即在“星火计划”、“学推计划”、挑战杯等科研培养计划或赛事中大展拳脚，反而选择“潜水”于电子系各个方向老师的课题组、实验室里。

“通信、图像、人工智能、电路……本科时，我去旁听了系里所有专业方向代表老师的课题组组会。”安琪儿说，“一方面是为了广泛了解、扩大视野，另一方面也是看看师兄师姐是怎么做科研的，认真想清楚这条路到底适不适合自己、我能不能在这个方向坚持下去。”

经过深入思考、慎重选择，安琪儿发现了一个尚未取得完全技术突破的蓝海领域：在社会生活方方面面越发自动化、智能化的今天，要将自动驾驶变得更完备、要把机器人变得更加智能，其背后都离不开一个关键问题的解决——视觉感知。

在当下传统的视觉感知领域，往往是通过单机，也就是在一个机器人或者单一移动平台上搭载视觉传感器来完成。安琪儿和研究团队希望通过多个机器人或多移动平台实现多机协作，使得视觉感知实现“1+1>2”的效果。

在安琪儿看来，作为一名“普通”博士生，自己“稍微”擅长的，是针对主线目标做好长线规划。她把博士研究生的五年看作一场马拉松，终点线是实现“多机协同视觉感知”——安琪儿读博期间的所有研究课题都围绕着其展开。

她将这场长跑进行任务拆解：感知、控制、通信。“我的研究总体而言是一个三角结构，以感知为基础，从控制和通信两个角度去挖掘多机协同的性能增益。”

博士五年来，安琪儿致力于不断攻克感知、控制、通信领域的难点问题，在多机协同领域产出累累硕果，以第一作者在国际知名期刊及会议发表共11篇论文，其中SCI期刊文章6篇、EI会议文章5篇。

“博士只有五年的时间，我需要提前规划好在每个时间节点大概完成怎样的任务。”这些不同阶段的小目标，不是发表论文的篇数，也不是完美的实验数据，而是满足自己求索科学的初心和突破未知的好奇。

02

2/3和1/3

在外行的想象中，作为电子工程领域的博士生，安琪儿的科研工作应该是实验室里热火朝天地遥控机器人，然而实际上，她的日常更多依然是朴素的案头工作。

“由于多机协同视觉感知属于交叉领域，基础理论相对匮乏，我需要不断阅读各个学科的专业文献、技术博客，逐步搭建起理论框架。”

有时候，面对实际研究中产生的新问题，安琪儿需要在极短时间内学会一项技能、或是了解一个学科。她还记得在研究室内定位问题时，自己只花了一个星期就“刷”完了视觉SLAM领域（simultaneous localization and mapping，同时定位与建图）的“大部头”教材。

在实验室进行理论推导时，安琪儿会把所有的演算草稿纸都攒起来，最后发现整理出来有用的稿纸不到1/3，剩下的2/3都是无用的尝试。“我们常会急于找到那1/3的成功，但另外2/3也不是毫无意义的，它帮助我们去规避掉一些错误选项。”

当然，读博的“至暗时刻”会无差别地降临在每个求索者身上，“拒稿”和“大修”几乎是每位博士生科研中都要面对的“惊险一跃”。

2020年疫情期间，安琪儿面临博士论文开题，同时又收到需要“大修”的论文投稿结果。当时无法回到实验室完善实验结果，也难以和导师进行面对面的及时有效沟通。

“读博的阶段不只是知识的积累，也是一个人身心的全面成长。我们常常是在黑暗中踽踽独行，看不清方向。”安琪儿在导师和同门师兄师姐的鼓励帮助下，慢慢学会应对失控的情绪，独自一人完成多轮论文修改。

“肯定会有想‘摆烂’的时候，但重要的是能不能找回信念的支撑，不要让最后那根稻草压倒自己。”

03

电子信息+航空航天=∞

临近毕业季，有志继续从事科研工作的安琪儿向国内多家高校投递简历，最终选择加入西北工业大学，任航天学院准聘副教授。安琪儿说，作为陕西人，自己希望为家乡高等教育以及科技进步贡献星火之力。

值得一提的是，安琪儿高中毕业于西北工业大学附属中学，能回到西北工业大学任教，她将此看作是一份特殊的缘分。

安琪儿毕业照

从安博士“进化”为安老师，安琪儿笑称“自己也在努力适应中”。

安琪儿师从清华大学电子工程系教授沈渊，后者从美国麻省理工学院博士毕业后回到清华任教。在安琪儿看来，沈老师思想开放、循循善诱，她希望在未来能像自己的导师一样，成为学生的良师益友。

对于从电子信息到航空航天的专业跨界，安琪儿期待着学科交叉的无限可能，也对跨学科的挑战和困难做好了准备。

“我们国家正处在航天事业智能化转型的关口，想要补齐短板、实现赶超，对智能感知领域一定会产生很强的刚需。到航天学院任教是一个很好的契机，我将努力把自己的研究成果在合适的应用场景发扬光大。”

开启新旅程的安琪儿，将在更浩瀚的长空书写新的“行胜于言”的故事。

（原题：安博士→安老师，这是她的科研公式）